О жизни Ивана Сусанина в точности не известно почти ничего. Сусанин был крепостным дворян Шестовых, проживавших в селе Домнино. Позже некоторые авторы стали именовать Сусанина приказчиком, управлявшим домнинской вотчиной Шестовых и жившим в Домнине при боярском дворе. Поскольку о его жене ни в документах, ни в преданиях не упоминается, а его дочь Антонида была замужем и имела детей, можно полагать, что он был вдовцом в зрелом возрасте.
Согласно царской грамоте от 30 ноября (10 декабря) 1619 года, поздней зимой 1613 года уже наречённый Земским собором царь Михаил Романов и его мать инокиня Марфа «были на Костроме». Зная об этом, польско-литовский отряд пытался отыскать дорогу к селу, чтобы захватить юного Романова. Недалеко от Домнина они встретили вотчинного старосту Ивана Сусанина и «пытали у него» местонахождение царя Михаила Фёдоровича. Сусанин был подвергнут жестоким пыткам, но не выдал места убежища царя и был замучен поляками и литовцами «до смерти». Бытует версия о том, что он стал их проводником, но повёл не к царю, а далеко в чащу леса к болотам.
Доказательством реальности подвига Ивана Сусанина считается царская грамота от 30 ноября (10 декабря) 1619 года о даровании зятю Сусанина Богдану Собинину половины деревни с «обелением» от всех податей и повинностей «за службу к нам и за кровь, и за терпение…»